Re: 正在思考如何用8051來控制機械臂

看板ASM (組合語言)作者loveflames (.....)時間17年前 (2007/02/08 07:43)推噓0(0推 0噓 0→)

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※ 引述《sintsu (sin)》之銘言： : ※ 引述《loveflames (.....)》之銘言： : : 打算以步進馬達來做 : : 因為還不會用VB來控制 : : 所以打算將動作直接燒進IC : : 此機械臂構造是一個左右轉動的關節 : : 跟兩個上下轉動的關節 : : 原本以為三個關節只要三個IC跟三個馬達 : : 可是發現中間那個有衝突 : : 所以改為四個 : : 構想是第一個關節動作後0.5秒 : : 由第一個IC送出任意碼給第二個IC : : 當第二個IC的RI設定 : : 使第二個關節動作 : : 過0.5秒送出任意碼給第三個IC : : 當第三個IC的RI設定 : : 使第三個關節動作 : : 過0.5秒後第三個關節做相反的動作 : : 再過0.5秒送出任意碼給第四個IC(使第二個關節做相反動作) : : 做完動作後過0.5秒再傳回給第一個IC : : 初步的程式已寫好 : : 想知道我這個流程有錯誤嗎? : 先說個題外話好了 : 找遍ptt都沒找到有關單晶片相關的板，只找到組語這個比較有關係的：（ : 我不是用組語寫...因為我是門外漢只學過C所以我都用KEILC來寫51程式 : 其實開發起來還滿方便的，不過市面上的書還是以組語為範例的比較多 : 不知道板主可以忍受不會組語的門外漢在板上討論硬體電路架構嗎...囧 : 回歸正題 : 我覺得步進馬達並不適合機器手臂，如果你玩過步進馬達就知道 : 步進馬達優點是定位容易，每一步都是固定的角度，不過也容易有失步的現象 : 尤其是在快速運轉之後會很嚴重(例如全速運轉100步) : 步進馬達很吃電，大顆一點的步進馬達大都是吃12V 1.2A的電 : 如果你要接三顆的話，一般變壓器絕對找不到12V 3.6A，要自己做一個= =" : 而且可能供電迴路還要跟單晶片電路分開，不然會有電感導致8051當機 : 另外步進馬達旋轉後一定要鎖死你的手臂才不會像斷掉一樣轉到定點就軟掉XD : 鎖死的動作很吃電...不用幾秒你的馬達就會高達60度以上，不虎爛你 : 還有控製四相步進馬達要四組訊號，你的手臂會被線纏死阿～～ : 解決方法： : 改用伺服機吧，一般機器人跟機器手臂都是用伺服機來做 : 扭力大、省電、重量輕、體積小、控制容易(單線訊號控制) : 要看場合使用馬達，也不是說哪種馬達一定比較好用要怎麼控制伺服馬達的正反轉跟旋轉角度? 步進馬達是依序使接A、A+、B、B+的pin為0使其激磁(或是反過來) 然後設迴圈讓它跑n個步進角那伺服馬達呢? 註：我沒考慮到鎖死的問題鎖死是用兩個馬達做相反的動作使該關節不動? -- 薔薇水晶の鼠径部のホールを強引に押し開き、貫通した。そして、銀ちゃんの子宮奥のローザミスティカを執拗に突き上げられて雪華綺晶のドレスも引き裂きたいです蒼の子の口はすごいぃぃぃぃ～ -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 61.225.18.198