Re: [問題] 關於使用sensor定位的問題

看板Programming作者ggg12345 (ggg)時間18年前 (2007/09/02 22:52)推噓2(2推 0噓 0→)

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※ 引述《akdsy (我喜歡小玉)》之銘言： : 感覺在版上問這這種問題很奇怪＠＠" : 不過我已經困擾很久了， : 敘述如下--------------------------- : 我在做一些關於室內定位的東西， : 我是想說用幾個sensor測出我跟他之間的拒離去劃平面圓， : 然後用三角定位的方法， : 找出受測點的位置， : 當然sensor是黏在天花板的， : 只能知道某個sensor跟我之間的距離和我給定他的座標位置， : 但是在空間中有x,y,z三個軸， : 所以訊號會形成一個球，（也就是球半徑是sensor 和 sensor訊息接收器的距離） : 問題來了， : 我要如何去找出天花板離我（這裡指的是一個sensor訊息接收器）的距離呢？？？ : 因為隨著不同的人會有接收器高度不同的問題， : 所以對應到x-y面上會產生不同的圓，（我只想在x-y平面上定出位置即可） 1.假設在房子地板上某個角落定為 x,y,z 三個直角座標的原點. 2.根據原點, 量出三個掛在天花板的接收器座標分別為 (x1,y1,z1) (x2,y2,z2) (x3,y3,z3) 3.假設某個移動點, 現在之位置假設為為 (x0,y0,z0) 4.移動點是 Wireless Mica2+超音波發送器, 在某個時間 t0, 位置是(x0,y0,z0) 發出電波與超音波, 讓在天花板的三個接收器收到, 三者測出距離分別為 R1, R2,R3 5.根據直角座標距離的公式 (x1-x0)**2 +(y1-y0)**2+(z1-z0)**2=R1**2 (x2-x0)**2 +(y2-y0)**2+(z2-z0)**2=R2**2 (x3-x0)**2 +(y3-y0)**2+(z3-z0)**2=R3**2 三個聯立方程式, 求解三個未知數 (x0,y0,z0) 就是答案, 如果不要高度值z0, (x0,y0)就是地板上的座標. 你要倒過來由三個點分別發送超音波給待測點, 由待測點測 R1, R2, R3 也是一樣的. 這一題是早就有人做過囉 ! : 我之前是想說用4個sensor 所產生的"球形"直接去定點， : 可是我看的papper裡面都幾乎是只用三個點且是單純的平面， : 並沒有去表示他是如何去解決立體這個問題的， : 而且我的方法也太過麻煩， : 各位大大懂我的問題嗎？？（要稍微想像一下） : 請問各位大大， : 有沒有什麼關於解決我的問題的方法呢？ : 還是有哪篇papper有關於這種議題的研究可以提供給我呢？？ : 感謝妳的回答！！！ : PS：我用的是crossbow (smarter sensors in silicon) 這組sensor -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 140.115.1.146