Re: [問題] C++求救!不知道問題在哪裡!!

看板ASM (組合語言)作者WolfLord (呆呆小狼)時間15年前 (2009/07/18 22:31)推噓3(3推 0噓 6→)

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本來有點懶得用回文的不過有幾點你要先想清楚從ASM來看 1.馬達的動作是靠延遲來決定的。 2.馬達驅動後需要有HOLD TIME 3.動作需要交叉驅動但是你的C卻是 1.持續一次給了一個馬達的動作量，然後才驅動第二個。 2.完成後沒有HOLD TIME 結果可能第一個被呼叫的因為改叫第二個的時間而動作而第二個馬達卻沒有足夠的時間ACTIVE 您就仔細想想差異在哪吧？你一直說電路都一樣，但是事實上就是改變了。但是改變之後是不是符合馬達特性？你是否有確認？另外，你的描述很差勁，馬達到底是STEP還是SERVO？ SETP除非有其他COUNT電路，不然不會只給脈衝就好。但是給脈衝的話控制角度的原理也不是這樣。至於SERVO則是需要搭配回授脈衝與計時微分。你的程式看不出來你如何處理回受脈衝。一模一樣的程式有不一樣的答案，絕對是電路/硬體無法配合。可能是你弄錯馬達特性，也可能是修改後的電路有問題。不要信誓旦旦地保證電路不會有錯誤，如果您無法細心的檢查我想您可能到被當掉都找不出原因。 ※ 引述《wayn12342000 (阿菁)》之銘言： : ※ [本文轉錄自 C_and_CPP 看板] : 作者: wayn12342000 (阿菁) 看板: C_and_CPP : 標題: [問題] C++求救!不知道問題在哪裡!! : 時間: Sat Jul 18 21:40:13 2009 : 目前正在進行專題, : 遇到一個很奇怪的問題, : 我描述一下情況: : 目前從學長那繼承一個由伺服馬達控制的機器人, : 原有的控制方式是組語, : 後來改用C控制, : 但發生副程式無法動作的情況, : 下面是控制方式 : 範例(組語): : 略... : mov r2,#50 ;給值50 : loop0: : mov p2,00000001;丟值進P2.0 控制motor1 : call delay15 ;延遲1.5ms(角度一) : mov p2,00000010;丟值進P2.1 控制motor2 同時將P2.0值=0 : call delay20 ;延遲2.0ms(角度二) : call delay200 ;延遲20ms (滿足週期驅動馬達動作) : djnz r2,loop0 : 略... : void hd1( int );宣告各部位副程式頭 : void lh2( int ); 手 : 略... : main() : { : int i; : for(i=0;i<50;i++) : { : hd1( 45 );要求移向的角度 : } : for(i=0;i<50;i++) : { : lh2( 45 ); : } : } : void hd1( int angle ) : { : p1=00000001; : angledelay( angle ); : } : void lh2( int angle ) : { : p1=00000010; : angledelay( angle ); : } : void angledelay( int angle ) -- 作別人不願作的事，是好人！。作別人不敢作的事，是壞人！。作別人不能作的事，是天才！。作別人不會作的事，是…腦殘！！ WolfLord -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 114.46.205.90

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