Fw: [問題] arduino uno跟jetson nano的溝通問題

看板C_and_CPP (C/C++)作者hydebeast (晴日橘子)時間2年前 (2021/06/05 03:16)推噓2(2推 0噓 11→)

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※ [本文轉錄自 Electronics 看板 #1Wkdbk0m ] 作者: hydebeast (晴日橘子) 看板: Electronics 標題: [問題] arduino uno跟jetson nano的溝通問題時間: Sat Jun 5 03:05:12 2021 各位先進好小弟打算做一台簡單的無人車可以根據影像辨識的結果來做不同應對無人車方面用的是irobot create第一代然後利用arduino uno來控制irobot的行走 jetson nano負責做影像辨識若是jetson辨識到特定的人他就會傳特定訊號給arduino 讓arduino把車停下來並根據辨識到的是誰來做不同反應(發出聲音首先irobot方面小弟用arduino控制起來沒什麼問題簡單的行走、避障跟發出聲音都OK 另外arduino跟jetson溝通的方面因為arduino的UART邏輯輸出是0V~5V 而jetson的GPIO的UART邏輯輸出則是0V~3.3V 所以我有加了一個level shifter 我試過讓兩台互傳訊息並用jetson印出內容基本上也OK 小弟遇到問題的地方是三者一起運行的時候首先這是arduino的程式碼 https://ideone.com/L8uTXT Jetson.Serial是對jetson通訊的串口而face變數則是用來存jetson傳過來的訊號裡面大多函式都是用來控制車子的重點是在patrol()跟scan()兩個函式 patrol()是arduino的loop 他會讓車子行走0.1秒之後先判斷有沒有撞到東西(bump() 接著再scan()看看jetson有沒有輸入 https://ideone.com/fqHFyw jetson的程式碼 jetson基本上就是不停的傳100這個訊號直到arduino回傳OK表示收到了才停止而arduino的scan()則是在讀到東西後會先讓車子停下兩秒如果讀到100或200會回傳OK 然後根據讀到的是100或是200來發出不同的聲音(現在的測試程式jetson只會送100 之所以我會讓jetson在收到OK前不斷送訊號是因為我怕jetson送訊號跟arduino讀訊號會不同步前面說的測試jetson連arduino的時候我是用while(!Serial)的方式讓arduino直到收到東西才讀取但現在因為還要讓車子動所以我是用每0.1秒讀一次訊號的方式另外因為pyserial似乎只能傳送字串但arduino的C語言判斷字串是否相等很麻煩所以我是jetson傳100 然後arduino再用toInt()轉成數字100之後再做判斷不過我用這個方式做測試車子只會不停的行走先不說收到100後發出聲音車子連有收到訊號先停下兩秒這個動作都不會出現代表scan()後根本都沒進到迴圈想請問各位大大不知道問題是出在哪裡呢... 小弟的問題如果很笨請見諒...本身對開發板機器人 UART這些東西都是新手光是arduino跟jetson互傳訊息就用了好久... 再麻煩各位大大幫個忙了... -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.242.127.144 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Electronics/M.1622833518.A.030.html ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ※ 轉錄者: hydebeast (101.9.176.33 臺灣), 06/05/2021 03:16:44