Fw: [請益 4000P] 如何貯存「每次叠代狀態下的x值」?

看板Programming作者Ecampus時間6年前 (2018/05/06 21:41)推噓0(0推 0噓 1→)

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軟體是MATLAB 以下是kalman-filter五條公式 https://imgur.com/a/85OkG https://imgur.com/a/kCCjz 下面是kalman濾波器的程式碼：我想把kalman-filter(卡爾曼濾波器)用在「修正河川液體濃度擴散」 x(:,1,k) = A*x(:,1,k-1)+U; p(:,:,k) = A*p(:,:,k-1)*A'; kg(:,1,k) = p(:,:,k)*H' / (H*p(:,:,k)*H'+R); x(:,1,k)=x(:,1,k)+kg(:,1,k)*(y(k-1)-H*x(:,1,k-1)); x0= 不知道怎麼處理 ??????????? ; p(:,:,k)=(II-kg(:,1,k)*H)*p(:,:,k);; % k是總迭代次數(k表不同時間，k=1秒、2秒、3秒、4秒....) [x]跟[A]是矩陣式，所有參數或矩陣都已知。 [x]矩陣，是擴散後的液體濃度的推估值 [x]矩陣格式如下： [ A B C D . . . . ] A為0公尺處的濃度推估值 B為10公尺處的濃度推估值 C為20公尺處的濃度推估值 D為30公尺處的濃度推估值以此類推下去，假設終點為100公尺處。如果我想貯存某一點(譬如B點)隨著時間的不同液體濃度，該如何設定x0 . . . . . 我各項參數都有了(A矩陣、p矩陣、U矩陣、k是總迭代次數) 但有一個小地方，我不知道該如何處理。就是x0如何處理? x0的數學含義就是把每次叠代k狀態下的x值貯存起來方便最後做圖 (和觀測值y以及理論值y0對比) 物理意義是把卡爾曼濾波算法得到的每一k時刻的位移值放在x0中, 於是x0就是每一時刻的濃度值但是在此處，我不知道我這個題目的x0該如何設定=.=... 假設這裡迭代10次好了。 ※ 編輯: Ecampus (125.230.93.172), 05/06/2018 22:10:21