[問題] FreeRTOS排班相關問題(已解決)

看板ASM (組合語言)作者icetofux時間6年前 (2018/09/27 09:06)推噓1(1推 0噓 9→)

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大家好，這是一個單晶片與FreeRTOS應用相關的問題，因為板規有提到可以討論單晶片相關問題所以我選擇在這裡發文，如果不妥請讓我知道，我會另外尋找適合的板面發文，謝謝。 ---- 2018/9/27 21:15 更新問題出在21行以後，當下最高優先權的task vBlinkRedLed會running，由於目前只有兩個task vMainTask及vBlinkRedLed，vBlinkRedLed的優先權又大於vMainTask，導致 Scheduler永遠都只執行vBlinkRedLed，而vMainTask不會被再執行到。解決方法是讓vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed擁有相同的優先權，並且小於等於 vMainTask的優先權，以保證vMainTask會被調度到，能有機會執行21行後面的內容會被執行到。至於為什麼vTaskDelay會正常，是在於執行vTaskDelay後task會進入suspend狀態，此時Scheduler會暫時跳過它，這樣vMainTask就有機會往後跑21行以後的內容了。以上是目前收集到的資料所統整出的結論，若有錯誤還請指教更正，謝謝。 ---- 2018/9/27 20:19 更新目標利用FreeRTOS建立兩個task分別閃爍板子上的Red Led及Green Led。問題當使用for loop進行delay時，只有red LED會閃爍，但若使用vTaskDelay則完全正常。程式碼 https://ideone.com/e.js/iulHaj 說明 1.程式中main裡面先建立"vMainTask"，並在vMainTask裡面建立"vBlinkRedLed"及 "vBlinkGreenLed"。 2.目前已在不依賴RTOS的情況下獨立驗證vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed功能是正確的。 3.我不太確定在錯誤的情況下裡面green LED有沒有動作(或說vBlinkGreenLed有沒有被調度到)，我目前沒有邏輯分析儀或示波器可以量測它的GPIO輸出，只能以肉眼觀察。其他發現試著縮小問題範圍，若將程式改為直接在main裡面建立"vBlinkRedLed"及 "vBlinkGreenLed"再啟動排班器，結果是正確的，如下： int main(void) { ... xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); ... } 但若改成先建立"vBlinkRedLed"後啟動排班器，再建立"vBlinkGreenLed"，結果會變得只閃red LED，如下： int main(void) { ... xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); ... } 依照我目前的理解，在vTaskStartScheduler後使用xTaskCreate建立新的task應該是可以的，且vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed有著相同的優先權應該會被輪流調度，為什麼會有這樣的狀況呢？ ---- 另外想跟各位先進請教一下，有沒有關於FreeRTOS推薦的教學或開放專案可以拿來做為應用的學習對象？我目前是看著官網的pdf及API在學習，但感覺內容大多著重在RTOS 的實作方式及語法，很多東西(如semaphore/mutex)我知道它怎麼運作，但是卻不知道實務上什麼情況下該使用，我想試著從其他方向累積這方面的經驗。謝謝。 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.250.42.215 ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/ASM/M.1538010408.A.179.html ※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 09:07:19