[問題] FreeRTOS排班相關問題(已解決)

看板ASM (組合語言)作者時間6年前 (2018/09/27 09:06), 6年前編輯推噓1(109)
留言10則, 3人參與, 6年前最新討論串1/1
大家好,這是一個單晶片與FreeRTOS應用相關的問題,因為板規有提到可以討論單晶片 相關問題所以我選擇在這裡發文,如果不妥請讓我知道,我會另外尋找適合的板面發文 ,謝謝。 ---- 2018/9/27 21:15 更新 問題出在21行以後,當下最高優先權的task vBlinkRedLed會running,由於目前只有兩 個task vMainTask及vBlinkRedLed,vBlinkRedLed的優先權又大於vMainTask,導致 Scheduler永遠都只執行vBlinkRedLed,而vMainTask不會被再執行到。 解決方法是讓vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed擁有相同的優先權,並且小於等於 vMainTask的優先權,以保證vMainTask會被調度到,能有機會執行21行後面的內容會被 執行到。 至於為什麼vTaskDelay會正常,是在於執行vTaskDelay後task會進入suspend狀態,此 時Scheduler會暫時跳過它,這樣vMainTask就有機會往後跑21行以後的內容了。 以上是目前收集到的資料所統整出的結論,若有錯誤還請指教更正,謝謝。 ---- 2018/9/27 20:19 更新 目標 利用FreeRTOS建立兩個task分別閃爍板子上的Red Led及Green Led。 問題 當使用for loop進行delay時,只有red LED會閃爍,但若使用vTaskDelay則完全正常。 程式碼 https://ideone.com/e.js/iulHaj 說明 1.程式中main裡面先建立"vMainTask",並在vMainTask裡面建立"vBlinkRedLed"及 "vBlinkGreenLed"。 2.目前已在不依賴RTOS的情況下獨立驗證vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed功能是正確 的。 3.我不太確定在錯誤的情況下裡面green LED有沒有動作(或說vBlinkGreenLed有沒有被 調度到),我目前沒有邏輯分析儀或示波器可以量測它的GPIO輸出,只能以肉眼觀察。 其他發現 試著縮小問題範圍,若將程式改為直接在main裡面建立"vBlinkRedLed"及 "vBlinkGreenLed"再啟動排班器,結果是正確的,如下: int main(void) { ... xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); ... } 但若改成先建立"vBlinkRedLed"後啟動排班器,再建立"vBlinkGreenLed",結果會變得 只閃red LED,如下: int main(void) { ... xTaskCreate(vBlinkRedLed, "vBlinkRedLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); xTaskCreate(vBlinkGreenLed, "vBlinkGreenLed", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); ... } 依照我目前的理解,在vTaskStartScheduler後使用xTaskCreate建立新的task應該是可 以的,且vBlinkRedLed及vBlinkGreenLed有著相同的優先權應該會被輪流調度,為什麼 會有這樣的狀況呢? ---- 另外想跟各位先進請教一下,有沒有關於FreeRTOS推薦的教學或開放專案可以拿來做為 應用的學習對象?我目前是看著官網的pdf及API在學習,但感覺內容大多著重在RTOS 的實作方式及語法,很多東西(如semaphore/mutex)我知道它怎麼運作,但是卻不知道 實務上什麼情況下該使用,我想試著從其他方向累積這方面的經驗。 謝謝。 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.250.42.215 ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/ASM/M.1538010408.A.179.html ※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 09:07:19

09/27 11:17, 6年前 , 1F
delay部分要用vTaskDelay替換
09/27 11:17, 1F

09/27 11:42, 6年前 , 2F
我知道vTaskDelay可以正常運作,case1就是如此,我比較
09/27 11:42, 2F

09/27 11:42, 6年前 , 3F
好奇for loop不正常的原因是什麼@_@
09/27 11:42, 3F
※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 20:45:12 ※ 編輯: icetofux (111.250.42.215), 09/27/2018 21:31:24

09/28 13:49, 6年前 , 4F
簡單說,沒有讓OS有context switch的機會
09/28 13:49, 4F

09/28 13:53, 6年前 , 5F
要有osDelay,GetSem/Mutex
09/28 13:53, 5F

09/28 15:05, 6年前 , 6F
是的。順便請教一下,像osDelay應該是CMSIS-RTOS封裝後
09/28 15:05, 6F

09/28 15:05, 6年前 , 7F
的函數名稱,如果考量到未來會更換控制器(不一定是ARM平
09/28 15:05, 7F

09/28 15:05, 6年前 , 8F
臺),是不是直接使用FreeRTOS的原生函數比較好?
09/28 15:05, 8F

10/07 22:18, 6年前 , 9F
Semaphore,mutex 在embedded最常拿來保護共用的資料於多ta
10/07 22:18, 9F

10/07 22:18, 6年前 , 10F
sk情況
10/07 22:18, 10F
文章代碼(AID): #1Rh2qe5v (ASM)
文章代碼(AID): #1Rh2qe5v (ASM)