[問題] Arduino 2-Wire與PWM衝突?

看板ASM (組合語言)作者tommycc (system fail)時間6年前 (2018/08/30 12:12)推噓2(2推 0噓 4→)

留言6則, 2人參與討論串1/1

這標題下的可能不是很好還請見諒我近日遇到一個神奇的問題，在Arduino Mega2560 我目前使用MPU6050獲取姿態資料(2-wire,I2C) 用於控制馬達，由於Arduino預設的PWM resolution只有8bits 所以我採用自己寫的PWM設定如下： void pwm_init() { pinMode(6, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT); pinMode(12, OUTPUT); TCCR4A = _BV(COM4A1) | _BV(COM4B1) // non-inverting PWM | _BV(WGM41); // mode 10: PWM, Phase Correct, //TOP=ICR4 TCCR4B = _BV(WGM43) | _BV(CS40); // no prescaling ICR4 = 26666; //300Hz TOP counter value OCR4A = 100; OCR4B = 100; TCCR1A = _BV(COM1B1) | _BV(COM1C1) // non-inverting PWM | _BV(WGM11); // mode 10: PWM, Phase Correct, // TOP=ICR1 TCCR1B = _BV(WGM13) | _BV(CS10); // no prescaling ICR1 = 26666; OCR1C = 100; OCR1B = 100; TIMSK1 = 0; TIMSK4 = 0; } 這段程式碼單獨測試都沒有問題，而MPU6050的程式碼單獨測試也沒有問題 MPU6050採用I2Cdevlib的library，程式碼類似： https://reurl.cc/g7l9L (官方sample code) 讀取資料部份全部搬入ISR中只要兩者一合併(單單pwm_init()搬入setup()中)，MPU6050大約跑個30秒就crash，但是只要移除pwm_init()，就可以跑十幾分鐘都不是問題。我有讀過ATmega640/V-1280/V-1281/V-2560/V-2561/V 這份datasheet，裡頭I2C (2-wire) 是跟PWM無關的(clock source等都無關)。想請問各位大大有什麼可能的原因會造成類情形呢? 任何可能性都可以提出來，我會盡量去試試debug。 -- There are no two words in the English language more harmful than “good job”. -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 61.223.199.160 ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/ASM/M.1535602351.A.473.html